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本白皮書闡述了巡檢機器人系統性能指標、工作環境、系統構成、系統亮點、機器人本體、管理系統、專用終端的功能介紹，應用場景，客戶受益等方面的情況。

其他

本白皮書由杭州靈蜂智能科技有限公司產品部負責解釋。

系統簡介

巡檢機器人系統，是機器人為適應智能化巡邏以及無人值守的發展需求，全面提升智能化水平而研制開發的，擁有完全自主知識產權和發明專利，整體技術處于國際領先水平。

該系統以巡檢機器人為核心，整合人工智能、云計算、大數據、多傳感器融合技術、激光導航定位技術以及物聯網技術等。集成環境感知、動態決策、行為控制和報警裝置， 具備自主感知、自主行走、自主保護、自主識別等能力，能夠實現全天候、全方位、全自主智能巡檢和監控。可幫助人類完成基礎性、重復性、危險性的安保工作，有效降低勞動強度、安保運營成本，提高正常巡檢作業和管理的自動化和智能化水平。

采用機器人技術進行巡檢，既具有人工巡檢的靈活性、智能性，同時也克服和彌補了人工巡檢存在的一些缺陷和不足，更適應智能巡邏和無人值守監控的實際需求，具有廣闊的發展空間和應用前景。

系統組成

系統組成

機器人本體組成

機器人性能指標

• 1. 機器人工作環境

• 1. 機器人組網架構

機器人組網架構主要通過路由器、交換機或無線專用網絡設備對巡檢機器人本體、后臺服務器、巡檢機器人管理系統、移動監控客戶端以有線、無線或互聯網方式進行連接， 實現系統的協調工作，為用戶提供相應的業務服務。

機器人組網架構如圖 3-1 所示：

組網架構說明：

1. 機器人通過無線專用網絡接入到機房交換機實現機器人與服務器的通信；
2. 機房的交換機通過路由器接入互聯網實現服務器與外網通信；
3. 機器人管理系統通過網線接入到機房的交換機實現與服務器的通信；
4. 辦公區域通過增加無線路由器接入機房的交換機是實現移動終端連接機器人服務器。

后臺軟件系統結構

巡檢機器人 的軟件部分主要由三部份組成：

• 后臺服務軟件
• 監控管理軟件

軟件架構

后臺服務軟件

主要包括，機器人接入網關，音視頻處理模塊、環境量數據處理模塊、告警數據處理模塊、機器人狀態模塊、智能處理模塊，是巡檢機器人運行后臺服務保障，位于人機交互的底層服務。

監控管理軟件

主要作用是后臺監控人員使用的監管系統，實時監控巡檢機器人傳回來的視頻、機器人狀態、告警等數據，并可對機器人進行遠程遙控、雙向對講、設置巡邏計劃、處理告警數據等。

移動專用控制軟件

主要作用是輔助機器人管理人員引導機器人進行掃描建圖，設置巡邏路線與巡邏點位動作；并可實時查看機器人實時視頻、位置、告警數據等。

優勢特點

轉彎半徑小

機器人本體底盤采用前輪驅動，后萬向輪隨動方式，這種設計使在實驗室狹窄環境中還可自由轉彎，以便更好的進行表盤的識別。

支持自動升降

機器人本體支持自動升降，機器人本體和云臺之間通過電動升降桿連接，使機器人在儀表識別、人體檢測、人臉識別的時候，能以最佳的角度對準需要識別的內容，提高識別率。（升降區間 60cm，支撐重量≥30 公斤，支持速度≥15cm/s）。

自主管理能力

• 開機自檢：檢測關鍵組件是否正常；檢測網絡狀態是否正常；檢測完成后語音提示。
• 自動避障：配備激光、超聲波、紅外等傳感器，發現障礙物后能規劃最近路線繞路。
• 故障報警：阻礙巡邏、懸崖報警、跌倒報警、抱起報警。
• 自動充電：可設置閾值，當電量低于閾值時自動返回充電樁充電。

無線通信能力

巡檢機器人 對 WIFI、藍牙、MESH、點對點高清圖傳、4G、5G 提供全面支持，滿足在移動環境下的使用需求。

續航能力

巡檢機器人 標配的電池能可持續巡邏時長達 8 小時，其續航能力十分可觀。同時， 巡檢機器人 也能自己尋找充電樁充電，滿足巡邏場景下的智能充電需求。

模塊化設計

巡檢機器人 有豐富的可選配模塊，可以根據實際需要選擇不同的模塊組合滿足不同的安防需求，提供靈活性的同時，做到了性能和價格的平衡。

滿足多業務功能

• 巡邏規劃：巡檢機器人 可設置巡邏路線及巡邏時間段，機器人根據設置的時間段和巡邏路線進行自動巡邏，在每個巡邏點位進行自動檢查相應的情況，巡邏過程中以錄像形式保存巡邏過程。
• 巡邏事件：在巡邏的過程中，在每個巡邏點位進行事件監測，發現異常情況及時報警并抓拍圖片通知管理員。
• 巡邏報表：每次巡邏完成自動生成巡邏報表。
• 遠程遙控：遠程控制巡檢機器人到現場進行重點巡查或事故確認。

更具定制性和擴展性的軟件架構

巡檢機器人 具有 WPF 和 APP 兩個客戶端，同時借助機器人后臺服務，有強大的業務管理、內存管理、網絡管理等功能，具有更好的功能擴展性。可根據客戶的安防需求實現定制化業務功能。

巡檢機器人 配備了監控管理系統、專業操控終端等控制管理終端系統，同時軟件系統具備良好的可擴展性，保護了用戶的投資。

其中監控管理系統是企業內部署的服務系統，支持視頻存儲（最少存儲 15 天以上、設備管理、導航路線配置、實時監控、告警處理、遙控工具等功能。

專業操控終端支持管理人員遠程對巡檢機器人進行相關信息查看，方便管理層進行遠程管理。手機客戶端具備以下基本功能：實時視頻查看；遠程控制機器人行走及視覺轉 換；報警信息查看；巡邏模式切換；遠程對講或喊話。

還配置了藍牙遙控器，管理人員在監控中心中使用，可以遠程控制機器人行走、視頻的 360 轉向控制等。

安全性

防護安全性

巡檢機器人 結構采用全身金屬結構，綜合性能好，沖擊強度高，化學穩定性，電性能良好。具有優良的綜合物理和機械性能，極好的低溫抗沖擊性能及高抗沖擊性能，不易開裂。

包裝安全性

巡檢機器人 包裝經過專業設計，并經過嚴格的跌落震動，包裝運輸試驗，可以保證機器人運輸途中的安全性。

數據安全性

巡檢機器人 支持雙向認證及加/解密。

軟件版本安全性

巡檢機器人 有監控管理系統客戶端和專用控制客戶端，系統工作穩定可靠。使用移動式數據文件處理和保存系統發行過程中用到的數據，提高數據處理的安全性和高效性。

應用場景

可應用與不同場景下的巡邏服務，室內重要倉庫巡邏、重要隧道巡邏，室外園區巡邏、廣場巡邏。

重要倉庫巡邏

對于存有重要物品的倉庫進行 24 小時無間斷巡邏，自動巡邏實時監測周圍環境，發現陌生人時、周邊氣體超出預警值時進行后臺告警。在后臺監控人員接到報警后，可通過手動控制機器人到報警位置進行仔細勘察，如果發現陌生人，進行遠程對講確認其身份，如果發現是有害氣體泄露則馬上通知相關安保人員到場檢測。

倉庫巡邏

糧倉巡邏

室外園區巡邏

巡檢機器人具有一定的防水能力，在雨中可以繼續進行巡邏任務，可以應用在室外園區中巡邏，檢測行人異常。尤其是夜間檢測人員異常情況，實時匯報給監控中心，節省人力。

企業園區巡邏